原因很复杂。
朝鲜归附清廷，源自皇太极的两次征伐，而征伐后没有正式兼并，有三点原因。
1、皇太极这个人比较怀柔，他征服索伦部、漠南蒙古后，都没有改变当地原有的统治架构，尊重当地民族的传统习俗和管理方式，对朝鲜也是如此。
2、朝鲜太弱鸡，没威胁。皇太极形容朝鲜为“女儿之国”，说其士兵“皆如妇人”，这种战斗力水平，自然就不需要驻兵统治。
3、入关前，朝鲜是清朝的粮仓。
这几天看了好几个回答，动辄努尔哈赤屠了辽东300万人，胡说八道！
一个基本事实是，明朝的辽东不是省、府、州，而是都司，类似军区。辽东地区所有的人，都被编入军户，也就是军事户口，每5个壮丁出1个为正军，即当兵，1个为在营余丁，相当于打杂的。
萨尔浒之战前，辽东都司凑来凑去都凑不够5万军队，实际在3万左右，推算一下总壮丁数不到10万，算上他们的家眷能有40万人了不得了，努尔哈赤去哪屠剩下的260万人？
而辽东人少，种地的人数不够，粮食供应不上，就只好让朝鲜“上贡”了。
相比蒙古诸部，朝鲜的“贡品”要值钱的多，清军入关第一年，多尔衮一次性让朝鲜送了20万石大米。
既然有求于人家，人家也听话，自然也就没必要武力兼并了。
需要说明是，西方绘制的清朝中后期的地图，朝鲜都是中国的一部分，不区分颜色。
同时，清朝皇帝也没拿朝鲜当外人，需要的时候可劲儿使唤。
顺治朝清军打击黑龙江的哥萨克，就曾两次从朝鲜征调火枪手。
康熙朝康熙帝推行火器化改革，多次要求朝鲜进贡西式火器，最多一次有二千杆鸟枪。
康熙帝对朝鲜的定义为：“从来所有之外国”，也就是相当于清帝国治下的一个自治王国，形象点说像联合王国（英国）与苏格兰的关系。
就这些。
评论区有人说人数是怎么算的，我解释下吧。
根据《全辽志》记载：辽东都司定辽中等二十五卫安乐自在二州招集永宁监，户：九万六千四百四十一，口：三十八万一千四百九十六。
辽东都司就是我上文说的辽东军区，一共不到40万人。
至于为什么这么点儿人，都要感谢大明的政策好。
洪武十五年，朱元璋下令，在辽东地区不再设州县，而是“但立卫，以兵戍之”，也就是说，整个辽东都是军区，凡出生在这里的人，都是军户，也就是军人户口。
看起来很高大上，但执行起来完全不是那么回事儿。普通老百姓只要受地主压迫即可，军户不仅要受军事地主的压迫，打起仗来还得去送死，所以，很多人就不想在这儿呆了。
《明史》：“宣德三年，军民转输大困，多逃亡”；“逃民入海西诸部者五百多人”。
以至于，正统八年，锦衣卫指挥吴良去海西女真巡视，“见女真人家多中国人，驱使耕作”。（《全边略记》）
宣德是明朝第五位皇帝，正统就是明堡宗朱祁镇，这会儿妥妥的是大明前期、鼎盛期，天朝上国派人去蛮夷地区巡查，发现上国子民在人家那里当奴隶。。。
更讽刺的是，这些奴隶们还认为过得不错，即：“汉赋法重，人无宁处；而胡俗自便，是故苦汉而安胡”。（《明经世文编》）
逃亡军户不仅向北跑，也在向南跑。
成化年间，“金州、盖州二卫东南海中有七十二岛”；“（军户）数多潜入，几至数千”。（《燕山君日记》）
还有的继续向南，甚至跑到了蓬莱周边，至万历二年，已经有“辽人四千四百余”。
对这些人，明廷派出大军扫荡，加强海禁，规定辽东半岛沿海居民均不得乘船出海。即：“（将民用大船）给价改为官船”；“（小船）尽行劈毁”。（《明神宗实录》）
看见没，迁界禁海来了。
没办法，军户们又往大山里跑，即：“地方旷荡，山谷连绵，各卫避差人丁军徒重犯，尽皆逃避此处”。（《全辽志》）
进山就隐蔽多了，有效地躲避了朝廷的追捕，以至于到万历三十年，“积集六万余人，屯集日久，生齿益繁”。（《明神宗实录》）
正是因为军户的大量逃亡，使得辽东军区的军队人数始终不达标，到什么份儿上呢？
永乐年间规定，辽东军额为十九万，到宣德末年，只剩下不足四万了。。。
海州卫操练守门者，三人。。。
守山海关的六人。。。
南海口仅剩五人，其中：三人六十岁以上，二人残疾，这是实在跑不动了。。。
（《按辽疏稿》）
努尔哈赤起兵那会儿，也就是万历末年，辽东军号“七八万”，实际不足“二三万”。这也是萨尔浒之战时，为什么万历需要从宣大、河北、四川调兵的原因。
而这些没有跑的，也在不断哗变。
例如：嘉靖十四年，右副都御史（言官）吕经在辽东视察，让士兵们修筑边墙，百般苛责，劳作不休。
一个叫赵劓儿的士兵领头哗变，冲入吕经的办公地点，要求减轻劳动强度，减少佃租、马税；辽东军都指挥刘尚德出面制止，没人听。吕经在京城当官当惯了，完全不清楚苦大兵的脾气，竟然还“呼左右榜诉者”，也就是让左右把闹事儿的人的名字记录下来，后来圆嘟嘟也用过这一套。
接着，炮仗被点燃了。
士兵们不由分说，上去就打，刘尚德、李钺拼死护住朝廷大员，自己当肉盾。随后，哗变的士兵捣毁了衙门，并四处宣传，最终演变了辽阳城兵变。随后就是辽阳城外诸堡兵变，抚顺城兵变，广宁城兵变。。。
而同年，陕西、大同等军区也爆发了大规模的兵变。
就这种军队，还打仗，打个毛线。。。
要是没有张居正，任凭朱家子孙们搞下去，大明可以提前gg了。
到了万历朝，那就更热闹了。
因为这部分内容将在我的新书中出现，这里就不多介绍了。
当时辽东地区的流行的民谣：“若遭大虏（女真、蒙古）还有命，若遭家丁（李成梁的家丁部队）没得剩。”（《安边二十四议疏》侯先春）
根据侯先春实地调查后统计，仅截至万历十九年，逃入女真地盘的汉人就不下十万。
所以，明朝能在辽东撑二百多年，真的是个奇迹。。。
我之所以解释，是因为很多人质疑这个事儿。
有一位老兄质疑完了之后加上了句“夹带私货的满遗”，我就把他拉黑了，他在想法里继续 @我，又换了个小号发私信，类似：“说不过就拉黑”。
其实很多内容，我之前的回答都写过，实在是懒得解释了。我写东西，虽然大部分是大白话，但都是有史料支持的。
凡是上来就扣帽子、骂人的，用类似“一派胡言”、“胡说八道”、“给爷逗乐了”这种词语的人，我通常不会跟其多废话，直接拉黑。
你不尊重我，我也不会多跟你说一句，就是这么个立场。
关于清史更多内容，大家可以看一下这个专栏。
